谐波齿轮传动共轭齿廓的研究

　　2 。 ， 第19卷第2期 长春光学精 密机械 学院学报 1 9 9 6年 6月 3．CHANGCHUN INST．OPT．＆ FINE MECH． Vol_l9 No．2 June 1 9 9 6 谐波齿轮传动共轭齿廓的研究 辛洪兵 何惠阳 一 密 ，、 缸／ (长春光学精密机械研究所) L l／ 、 ) 广f △1 ． ， ／、摘 要 利用改进 运动 法，导 出谐波 齿轮 的理论啮 合方程 ，求 出j莱轮任意 齿廓 形 状 时谐波 齿轮传动啮合矩 阵的一般 形式，更适 台干对具有不 同共轭 曲面的轮 齿的谐 戎 齿轮进 行计算机分析 。求 出在具有余弦 凸轮 戎发 生器 的谐波 齿轮传动 中，与渐开 线柔轮 齿廓共轭的刚轮 齿廓 以及 形成共轭 时发 生器 的转角 ...

　　2 。 ， 第19卷第2期 长春光学精 密机械 学院学报 1 9 9 6年 6月 3．CHANGCHUN INST．OPT．＆ FINE MECH． Vol_l9 No．2 June 1 9 9 6 谐波齿轮传动共轭齿廓的研究 辛洪兵 何惠阳 一 密 ，、 缸／ (长春光学精密机械研究所) L l／ 、 ) 广f △1 ． ， ／、摘 要 利用改进 运动 法，导 出谐波 齿轮 的理论啮 合方程 ，求 出j莱轮任意 齿廓 形 状 时谐波 齿轮传动啮合矩 阵的一般 形式，更适 台干对具有不 同共轭 曲面的轮 齿的谐 戎 齿轮进 行计算机分析 。求 出在具有余弦 凸轮 戎发 生器 的谐波 齿轮传动 中，与渐开 线柔轮 齿廓共轭的刚轮 齿廓 以及 形成共轭 时发 生器 的转角 区间 ，得 出在发 生器 转 角 廓 芝动 关键词谐波齿轮l啮合方程I共轭齿廓 干 Ll 盔￡／ 自美 国工 程师 C．w．Mumer和俄 罗斯工程师 I, I．Mo BHTH在本 世纪 50年代提 出谐波 传动这一在原理上 创新的 传动以来 ，世界各工业发达国家均对其进行 了深入的研 究，同时谐 波传动产 品在世界 上得到更 加广泛的应用 。谐波传动特别适合于对 传动 比大 、体积小 、重 量 轻、传动精度高以及向真空传递运动能力有特殊要求的场合，例如在仪器仪表、机电一体化 产品 (如机器人工业 中)、航 空航天 技术 、雷达导航 系统、精密伺服系统 中均有 广泛 的应用 。 目前研究谐波 齿轮 传动啮合 理论有以下几种方法 。图解分析法 、包络理论 、等速 曲线法 、 幂级数法等 。 本文采用文献n，提出的改进运动法，导出了谐波传动的理论啮合方程，井用此法求出与渐 开线柔轮齿廓共轭的刚轮齿廓及形成共轭的波发生器的转角区间 1 改进运动法简介“ 在运动学方 法中 ，齿轮啮合 基本方程表示如下 ： ． ；Ⅲ = O (1) 式中， ；t ，为二共轭曲面在接触点的公法矢和相对速度矢。设曲面 固定在坐标系 Dl 中，岛 固定在坐标系 中 ，M 。是坐标系 DI到 的变换矩阵， 是相应的底矢变换矩阵，这 是一个正交矩阵，在坐标系 D，中有 的径矢 ；m，法矢 ，对应 s：在坐标系 D2中的径矢 ；“ ， 法矢 0 ，则 ： ；㈣ = Mzl；l ； (2 = ^；1 (2) 式 中 J】 lf 如下 ， 一[⋯ ÷⋯}]， = - _⋯ 收稿 日期 ， 19960202 维普资讯 卡圈虚约束中链板消防器材运动倒置制动轮节顶距压黏系数汽保工具共轭齿廓