都说ESP能救命那么到底ESP是怎么工作的？

　　在汽车行业中创新者往往都会是技术的领先者，人们口中常提起的ESP(Electronic Stability Program)更准确的来说应该称之为“ESP®”,因为它仅仅是博世公司的一项车身稳定控制系统专利。在行业中车企对ESC(Electronic Stability Control)车身电子稳定控制系统有不同的称谓：称之为ESP、称之为DSC、丰田称之为VSC、本田则称之为VSA……它们的结构与功能都大致相同，只是ESP最早投入使用影响力更大而已。在众多安全系统中为什么ESC能成为汽车广告中的亮点，它又是如何救命的呢？今天就以博世的ESP为例深谈一番！

　　ESP系统主要是由三大功能模块搭建而成：传感器、电控单元（ECU）以及执行机构，其中传感器的种类最为复杂，在汽车地板下方通常会布置侧向加速度传感器、纵向加速度传感器和横摆角速度传感器，在各个车轮上都会有轮速传感器，以上这些传感器都是为了时刻获取监控汽车的运动状态。

　　与之对应的是监测分析驾驶员驾驶意图的传感器，通常方向盘下方转向柱上会有转向盘转角传感器，与制动踏板相连接的制动主缸会在出油口布置液压传感器，它们的精度、采样频率、稳定性直接决定了ESP系统的性能！

　　传感器每秒钟都会采集若干组数据（博世为25组），它们都会传输到ESP微型计算机做分析处理，而微型计算机的好坏通常不在于硬件处理速度的能力，相反它内部处理数据的逻辑以及对各个控制模块的控制能力才是核心技术。当微机判断出汽车运动状态与驾驶员驾驶意图不相符或者汽车存在安全隐患时，微机就会向各个执行机构的控制模块发出信号指令，、制动轮缸电磁阀就会据此做出相应动作来帮助汽车回到安全的驾驶轨迹，这就是ESP的基本结构与工作原理。

　　经过大量制动实验后，工程师发现在制动过程中只要有车轮抱死就会带来巨大的安全隐患。如果前轮先抱死，那它将失去转向轮的作用，由于此时前轮滑移率为100%即无法滚动，所以无论方向盘怎么转汽车都只会沿惯性方向前进，直到停车或者发生碰撞。如果后轮先抱死危险则更大，路面的凹坑、左右制动器制动力差值甚至是横向风都会只让前轮轮胎产生侧偏力，受力不平衡后整车就会绕质心做旋转运动，轻则发生汽车侧滑重则会有翻车危险。

　　可能许多人认为他的车在设计阶段经过了严格的实验与主观评测，整车的操作稳定性绝对没问题，但是部件安装误差、路面条件都会带来不可避免的汽车操纵危险。

　　汽车横摆角速度就是界定这种危险的主要指标，它表征汽车在转向时汽车绕垂直于地面轴线的转动角度，一旦它超过某一阈值就说明汽车存在不正常转向，其中以甩尾最为常见。此外通过汽车横摆角速度和方向盘转角可以计算出整车横摆角速度增益，此值的不正常能够直接反应出驾驶员转向操作时的异常反馈感，这种转向不足或者转向过度的反馈很容易造成驾驶员紧张最终误判误操作！

　　ESP就是针对上述各类汽车失稳危险状况而生，为了防止制动时车轮发生抱死，ESP系统会通过对比所有车轮的轮速来预测抱死发生的可能。当任意车轮的角减速度和滑移率超过设定的门限值后，ESP将调用ABS来调整各个制动轮缸的液压进行加压或者泄压控制。这种逻辑门限值控制方法使得车轮在不同路面上都只能接近抱死极限而无法真正达到，所以尽可能降低了转向丧失和整车侧滑等危险情况发生的可能。

　　汽车在附着条件不好的道路上起步、加速时都容易发生打滑，后驱车容易发生甩尾而前驱车则容易丧失转向。当ESP检测到汽车行进时轮胎即将进入打滑状态，那它就会调用TCS系统并控制发动机输出，通过对打滑车轮施加制动力和降低车轮扭矩输出，ESP就能将车轮的滑动率接近极限却不超越安全限值，此时汽车就不会因为车轮打滑出现行驶姿态失控的惨剧。

　　当然，ESP的预判不仅能够让ABS与TCS两个安全系统实现提前介入，它还能对汽车横向稳定性做补充控制。最典型的情况就是在高速转向时，如果汽车横摆角速度与驾驶员意图下的行驶轨迹不符合，ESP就会通过调整内侧（外侧）车轮的制动力或者驱动扭矩来形成一个修正力矩，最终让汽车回归正确的行驶轨迹。此外当驾驶员为了躲避横向车辆而猛打转向后，ESP系统会迅速对四个车轮的制动力进行调节，同时降低输出，以此来保证即使是附着条件最差的车轮也不会出现侧滑等危险状况。驾驶员可能会认为是轮胎抓地性好，其实是因为ESP对四轮制动做了精准迅速极限的调节！

　　高阶版的ESP已经实现了对制动的完全控制，当系统判断车辆需要制动而驾驶员没有踩下制动踏板时，ESP会直接对制动回路中的液压控制单元发出指令主动介入产生制动力。在附着条件较差的路段上制动需要更长的制动距离，由于它的附着系数远低于整车设计时的同步附着系数，所以车轮会容易进入抱死状态，经验不足的驾驶员很容易出现制动失误，而ESP的主动介入会非常有效的降动风险并且将制动时的车身失稳扼杀在摇篮中！

　　ESP可以说是ABS系统的高阶版本，但是它与ABS有着本质的差别，ABS成为法规强制配置是因为在危险状态下它会被动地工作来保障行车安全。ESP则是通过计算各类传感器的数据来进行预判，一旦有甩尾、侧倾、转向不足（过度）时，它就会提前介入控制，而且它的控制手段也更为多样化，以制动力控制为主以控制为辅，方方面面时时刻刻！中链板防振装置运动倒置虚约束共轭齿廓丝锥节顶距